Open source robotics DDS interface voor Unity3D

Unity3D gebruik ik voor robottoepassingen als een simulator, of als een digitale twin. Robots gemodelleerd in Unity3D moeten dan communiceren met nodes in ROS2. Ik heb een Unity package gemaakt dat DDS communicatie toevoegt in Unity3D. Er kunnen direct ROS2-messages worden gepubliceerd en gelezen in C# code. De code is open source en beschikbaar op https://bitbucket.org/edhage/dds-for-unity/.

Om het nieuwe gebruikers te vergemakkelijken heb ik een nieuwe uitvoering gemaakt van de (befaamde) turtlesim-simulatie in ROS2. Je kunt via ROS2 een schildpad besturen en die zal in Unity3D dan rondzwemmen. De schildpad is voorzien van een ‘headcam’ waarvan de beelden naar ROS2 worden gestreamed.