Controller-in-the-loop virtuele test van een bovenloopkraan in VR

In Unity3D heb ik een digital twin gemaakt van een bovenloop-kraan. Een persoon met een VR-bril kan hierin met zijn hand een last aan de kraan voortduwen. In Unity3D heb ik een PID-regelaar gemaakt op de bovenloop-kraan die afwijkingen van de last-ketting met de verticaal corrigeert; de bovenloop-kraan positioneert zich dus zodanig dat de last snel stil komt te hangen. De noviteit is dat een persoon in VR de last kan wegduwen en zo de regelaarinstellingen kan testen. Tevens wordt de kracht tussen hand en last gevisualiseerd.

Daarnaast heb ik met DDS een link tussen Unity3D en een RevPi Core 3+ (hardware) gemaakt. Op de RevPi heb ik een ROS-node ontwikkeld met een regelaar. In plaats van een regelaar in Unity3D wordt de uitslag van de last-ketting in een ROS2-topic verstuurd naar de regelaar, en wordt het correctie-signaal teruggevoerd naar de motor van de bovenloop-kraan zoals gesimuleerd in Unity3D. Op deze manier is hardware-in-the-loop gerealiseerd.