Portfolio Categorie: Robot ontwikkeling

Modulair mobiel platform

Ik heb voor een Belgisch kennisinstituut een modulair mobiele rover ontwikkeld dat buiten autonoom kan rondrijden. Elke module heeft een wiel met een in-wheel servomotor een harmonische aandrijving, waarmee het wiel om een vertikale as kan draaien. Zo is ieder wiel zodanig te positioneren dat om een willekeurig punt op de ondergrond een bocht wordt…
Read more

Ontwikkelen DDS Unity-Package voor Unity3D

Unity3D gebruik ik voor robottoepassingen als een simulator, of als een digitale twin. Robots gemodelleerd in Unity3D moeten dan communiceren met nodes in ROS2. Ik heb een Unity package gemaakt dat DDS communicatie toevoegt in Unity3D. Er kunnen direct ROS2-messages worden gepubliceerd en gelezen in C# code. De code is open source en beschikbaar op…
Read more

Ontwikkelen software voor Ethercat gebruik in ROS2

Ethercat is een communicatieprotocol waarmee hardware (I/O) kan worden aangestuurd en uitgelezen. Om ethercat hardware met ROS2 te laten communiceren is een vertaling nodig van DDS topics (DDS is het onderliggend communicatie-protocol van ROS2) naar ethercat-berichten en andersom. Hiertoe heb ik verschillende uitvoeringen gemaakt. Ik heb een Raspberry Pi ethercat master (SOEM) voorzien van DDS,…
Read more

Modelleren ROS2 architectuur

Voor het besturen van mobiele platforms, en industriële robots, is veel software nodig. Bijvoorbeeld voor de communicatie van een padgenerator naar de motoren, of van sensoren naar een centrale processor-unit. Hiervoor maak ik gebruik van het Robotic Operating System 2 (ROS2) dat voorziet in een nieuw communicatie-middleware DDS. Gaandeweg meer ervaring hiermee is opgedaan ben…
Read more