De Universiteit van Antwerpen Ansymo-groep is bezig met de ontwikkeling van digital twin architecturen en de generatie van product-families van digital twins. Naast een fysieke opstelling van een lijn-volg robot hadden ze concreet een gedetailleerde digital twin nodig, om virtuele experimenten mee te kunnen doen.
Deze twin heb ik ontwikkeld in Unity3D. Dit betreft een digitaal model van een Lego lijn-volg robot plus een meetopstelling met een diepte-camera die gebruikt wordt om de robot te lokaliseren. Hiertoe heb ik diepte-camera, en ook een rood-licht-sensor (die de locatie van de te volgen lijn meet) gemaakt in Unity3D. Het camera-beeld en de rood-licht-sensor wordt middels DDS gepubliceerd zodat deze in ROS2 beschikbaar zijn. De lijn-volg regelaar die in de fysieke opstelling is gebruikt is tevens in ROS2 geïmplementeerd, en deze regelaar wordt gebruikt om de robot in Unity3D aan te sturen. In ROS2 wordt een beeld gegenereerd van de diepte-camera-stream met OpenCV.
De experimenten met het model kunnen worden geconfigureerd in een file, en de resultaten per run worden opgeslagen in een MongoDB database.
